目的 在实现自己的闭环ros_control的cotroller的中,我们需要在cotroller获取几个的具体的interface的数据,而在ros_control中controller的默认的init函数中已经变成具体的interface,所以需要去overrideinit的上一层函数initRequest的实现,从而达到自己的目标。 ros_controller中的资源管理 这个问题来源于对controller_interface::Controller的initRequest的观察。在它的120行~128行出现了相关的使用。 hw->clearClaims(); if (!init(hw, controller_nh) || !init(hw, root_nh, controller_nh)) { ROS_ERROR("Failed to initialize the controller"); return false; } hardware_interface::InterfaceResources iface_res(getHardwareInterfaceType(), hw->getClaims()); claimed_