日月重光

Multiple processes within same session 上面的例子似乎显示可以用-session 实现多进程的某些交互。。。

JAXON\cite{1} 研发团队：JSK 硬件平台：X86_64 (4-core Core i7 2600K 3.40 GHz and 8GB memory) 通信方式：电机控制使用 多路RS422(Baud rate for data transfer is 26.7 [Mbps], effective data transfer rate which contains error correction is about 4 [Mbps]).A 6-axis force sensor communicate with “Control PC”

最近才发现clion读取环境变量的时候是读取home目录下面的.profile文件，所以将ros的环境变量写入.profile中，就能直接打开clion进行ros开发，而不需要在terminal里面打开clion。

目的 本文主要介绍一个机器人的阻抗控制器的实现。阻抗控制作为一种与外部环境交互的控制算法，它主要借鉴了bond图的思想，然后假定系统处于平衡状态，从而对系统进行线性化操作，使线性叠加成为可能。 bond图 这个我主要看的是Das, Shuvra. Mechatronic modeling and simulation using bond graphs. New York: CRC Press, 2009.这本书的前几章，感觉只要熟悉了flow effort 的概念和不同的基本元件就够了。 过程 bond图主要描述功率在同一系统不同子环节中传递过程，在它的描述中，一个系统的功率可以由 flow和effort的乘积得到。而在机械系统中 flow 为速度或角速度，effort 为力或力矩。然后存在几种元件去执行传递，比如弹簧（电容），它接收位移（速度的积分）传化为力，阻尼（电阻）纯消耗功率电，惯性（电感）接收动量（力的积分）转化为速度，

目的 在实现完了自己的控制器后，然后想通过ControllerManager去load自己的的控制器。发现按照自己取的名字，并不能load控制，于是仔细看了一下ros_control源码中，它去 load controller的流程。 流程 launch文件和命令行 根据官网的文档介绍 load或者其他操作一共有2个方法 1. Command-line tools 2. Creating launch files 然后，我找到了Command-line tools的源码(当然 launch文件的解析程序 也在它同目录下)然后这货在调用controller_manager(这应该是一个python包)里面的controller_manager_interface 的load_controller方法。 def load_controller(name): rospy.wait_for_service('controller_manager/load_controller') s = rospy.ServiceProxy(

安装 sudo apt install ros-kinetic-trac-ik(因为使用的是ubuntu 16.04) 一 大体上感觉和kdl库的使用方法差不多，所以可以先参考一下kdl库的用法，不过唯一感觉到神奇的是kdl的frame（就是用来描述座标系变换的矩阵），它说的从a到b的变换，实际是b在a座标系中的座标，和我之前学的相反。还有 KDL::JntArray这货虽然表现得像矩阵一样，不过它的colums一直为1，所以还是一个一维数组，求它的长度用rows()。 二 具体的使用见它的例子。大体的流程就是 1. 先读入urdf文件地址 2. 配置chain(即开始link与结束link) 3. 然后就可以进行正逆运动学解了 三 如果想通过trac-ik计算机器人的重心，可以参考这个代码。它程序的原理就是利用segment.pose(jnt_p)这个函数去配置机器人关节位置，然后segment.getInertia().getCOG()。（pose的源码显示，他会乘tip的变换矩阵）。当然为了让代码更简单，你可以使用像153行那样，取获取当前segment的里面关节名字，来给关节赋值。 四

我大概是2年前开始自学数学-物理的吧。。。 主要是那个时候感觉撸代码没有意思。。。想重新去玩控制。 数学 最开始复习了一下 高数-线代-概率 然后去看了Princeton Lectures in Analysis的第一卷 然后就被虐了。。。 在去寻找某些学校的上课计划，发现它前面是 rudin的 Principles of Mathematical Analysis，然后rudin前面是 Calculus With Analytic Geometry 。所以顺便把他们看了（用了一年时间吧）。然后在看分析的同时也在看代数，代数的第一本书看的线性代数应该这样学, 第二本看的线性代数（原书第9版）[美] 史蒂文 J.利昂 著；张文博 译第三本看的代数学导论（正在看第二卷）第四本看Michael Artin的代数（正在看)。常微分方程看的 Braun的 Differential Equations And Their Applications(阿诺尔德的常微分方程看着吃力)。下一步计划看看微分几何。。。 物理

目的 在理解ros_controller的源码中。发现joint_trajectory_controller 中存在着一个类型为realtime_tools::RealtimeServerGoalHandle<control_msgs::FollowJointTrajectoryAction>的类型。感觉这个名字很神奇，因为从名字上面来说它是一个action的goal，goal是action server的主要管理对象（详细介绍见actionlibDetailedDescription）。然后增加了 Realtime的字样，所以准备详细看看它的实现。 过程 realtime_tools::RealtimeServerGoalHandle 代码地址 在它的代码里面发现一个名为 void runNonRealtime(const ros::TimerEvent &te)的函数，感觉这货在joint_trajectory_controller源码中看见过的。然后在joint_trajectory_controller_impl.h中发现了下列的程序： // Setup goal status checking timer

目的 在实现自己的闭环ros_control的cotroller的中，我们需要在cotroller获取几个的具体的interface的数据，而在ros_control中controller的默认的init函数中已经变成具体的interface，所以需要去overrideinit的上一层函数initRequest的实现，从而达到自己的目标。 ros_controller中的资源管理 这个问题来源于对controller_interface::Controller的initRequest的观察。在它的120行～128行出现了相关的使用。 hw->clearClaims(); if (!init(hw, controller_nh) || !init(hw, root_nh, controller_nh)) { ROS_ERROR("Failed to initialize the controller"); return false; } hardware_interface::InterfaceResources iface_res(getHardwareInterfaceType(), hw->getClaims()); claimed_

ros_control 架构 ros_control的基础结构 一个ros_control最基础的部分包括四大部分： 1. controller_manager::ControllerManager 2. controller 3. hardware_interface::RobotHW 4. hardware_interface 其他的Interface 然后下面我们从最外面开始介绍。 controller_manager::ControllerManager controller_manager::ControllerManager这个作为ros_control最核心的部件，它主要的作用就是 1. 管理controller，包括load与switch等等 2. 建立hardware_interfac与controller的联系 3. 为controller的运行提供硬实时的环境 管理controller 主要提供了 controller 的 load unload start stop 。下面主要介绍一下它的流程。 初始化 controller_manager: