最近做的几个机器人的控制系统都是用Slrt搭建的，这里记录一下遇见的几个坑： 1. slrt 从matlab 2018a后不在支持普通的电脑，所以我们选择了2017b作为我们的matlab版本，然后vs要选择2015，系统才能正常工作。 2. matlab 2017b的slrt不支持太新的intel cpu，我们最后选择i7 四代作为机器人的主控板。 3. 机器人的通信系统使用ethercat（个人感觉应该是最方便的通信），网络芯片使用i210（淘宝上唯一能买到的被支持的rtnet的网卡，同时也有mini pcie的i210）。 4. ethercat的接口的电机驱动器可能会挑运行twincat的网卡，所以在开发机上也使用i210。 5. 如果simulink的总线信号出现报错，可能是因为总线的定义数据的顺序有问题。 6. ethercat分支器可以直接自己画电路板实现。 7. 急停加在从站上受主站控制，可以更快的保护机器人。 8. 电机驱动运行在PT模式下比CST模式更加稳定（可能是通信速度不够快） 9. 配置elmo电机驱动的pdo的时候，修改了它的上一

1. 按照 prgumd [https://github.com/prgumd/Parrot-Bebop2-Setup] 的文档 操作软件部分。 2. 按照bebop_autonomy [https://bebop-autonomy.readthedocs.io/en/latest/] 文档启动，唯一需要修改的是 bebbebop_driver/launch/bebop_nodelet.launch 下面的 drone_type  设置为  `bebop2` 3. 然后可以使用ros命令操作bebop，发送 takeoff 指令后，bebop会起飞，并保持在一定高度（1m？）。 4. 我是到这个时候才知道获取odom的频率是5hz（图片为30hz）且并没有原始传感器数据输出。可能会对某些slam算法有影响（可能的解决方案 1.tx2的载版带imu 2.tx2的载版在外挂一个imu）

xenomai 安装流程 大体按照 rtt-lwr [http://rtt-lwr.readthedocs.io/en/latest/rtpc/xenomai3.html] 的流程走（xenomai 3.0.6 在2018年4月24日时会编译失败, 然而从git上面拉的最新代码能够正常编译）。然后我们需要增加2个选项。 1. RTnet的驱动要选上INTEL 82575(igb)(我们使用的I210网卡基于这个) 2. 在Xenomai的driver选项下选择Real-time IPC drivers（用于实时与非实时线程的通信）。 安装之后的操作 1. ~将/usr/xenomai拥有者和group使用chown命令修改为自己与xenomai组。 2. 修改ripc权限: 1. sudo vim 99-ripc.rules(/etc/udev/rules.d/) 2. 输入 KERNEL=